0. はじめに

haya_imu_rosは、9軸IMU/AHRS haya_imu v3の専用ROSパッケージです。haya_imuはCortex-M4、ICM-42688、MMC5983MAを搭載しています。主なフィーチャとして、通常出力モード、デモンストレーションモード、キャリブレーションモード、6軸回転ベクトルクォータニオン、9軸回転ベクトルクォータニオン、3軸オイラー角を同時にパブリッシュ(Max1000Hz Best Effort)することと、RVIZにてのデモンストレーションが可能となります。ROS2パッケージはリポジトリhaya_imu_ros2として公開しています。

1. 対向環境

• Ubuntu 20.04 18.04 16.04 推奨
• ROS noetic melodic kinetic 推奨

2. 使用手順

2.1 haya_imu_rosのインストール

$cd ~/catkin_ws/src

$git clone https://github.com/soarbear/haya_imu_ros.git

$cd ~/catkin_ws

$catkin_make --only-pkg-with-deps haya_imu_ros

2.2 USBでの接続

haya_imuを対向装置へUSBで接続できた場合、赤LEDが常時点灯することを確認できます。

2.3 USBシリアルポート番号の固定

• 以下ルールの作成によって、ttyACM_hayaに固定します。

$chmod +x ~/catkin_ws/src/haya_imu_ros/script/create_rules.sh

$~/catkin_ws/src/haya_imu_ros/script/create_rules.sh

$sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

• また、以下ルールの削除によって、固定したUSBシリアルポート番号を解除します。

$chmod +x ~/catkin_ws/src/haya_imu_ros/script/delete_rules.sh

$~/catkin_ws/src/haya_imu_ros/script/delete_rules.sh

$sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

2.4 パラメータの確認

params.yamlに載ってあるパラメータの値を確認して、目的、必要に応じて変更してください。

2.5 ROSローンチ

• 通常出力モード、キャリブレーションモードの場合

$roslaunch haya_imu_ros haya_imu.launch

• デモンストレーションモードの場合

$roslaunch haya_imu_ros haya_imu_demo.launch

2.6 Topic、tfの確認

• メッセージのタイプ

imu_data(Message: haya_imu_ros/ImuData)、通常出力モード、キャリブレーションモード用

tf(Message: geometry_msgs/TransformStamped)、デモンストレーションモード用

• Topicのデータを確認する例

$rostopic echo imu_data

• Topicの出力レートを確認する例

$rostopic hz -w 100 imu_data

2.7 キャリブレーション

別途製品マニュアルを参照してください。

3. リリース

• v3.2 April 2023 新規リリース

4. ライセンス

• 本ROSパッケージ(haya_imu_ros)に対して、BSD-3-Clauseが適用されます。

5. トラブルシューティング

• Ubuntu 20.04.6LTSでは、「[Read] Serial disconnected」エラーへの対策について、以下ROSドライバファイルでバッファサイズは変更といたします。

include/lite_serial.hpp、57行&58行を以下のとおり変更といたします。

変更前

      static constexpr uint8_t rx_size_ = 128;
      
      static constexpr int32_t tx_size_ = 128;

変更後

      static constexpr uint8_t rx_size_ = 64;
      
      static constexpr int32_t tx_size_ = 64;

6. 詳細情報

9軸センサー6軸&9軸回転ベクトル 3軸オイラー角 MAX1000Hz同時出力 ROS/ROS2対応 USB接続 | ROBOT翔