UR手臂控制

UR手臂 package來源參考https://github.com/fmauch/universal_robot.git ＆ https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
安裝教學參考https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/103568577

1.install moveIt ＆ trac_ik

$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit
$ sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik-kinematics-plugin

2. gazebo test

請參考補充

1. $ roslaunch ur_gazebo ur5.launch
2. $ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

3. 控制二則一
  rviz
 $ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
  python
$ rosrun ur_move_test ur_move_test_node.py

3. real robot control

注意執行順序不能改變

1.設定電腦ip 為192.168.0.100 （可以更改,如果更改電腦ip,手臂external_control.urp程序的ip也要做調整）
2.開起手臂電源
4.執行 roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.0.12(robot_ip)

5.開起手臂程序
  示教器，運行程序 —> 文件 —> 加载程序 —> external_control.urp程序，打開—>運行
  可以看到终端显示：
  [ INFO]: Robot mode is now POWER_ON
  [ INFO]: Robot mode is now IDLE
  [ INFO]: Robot mode is now RUNNING
  [ INFO]: Robot requested program
  [ INFO]: Sent program to robot
  [ INFO]: Robot ready to receive control commands.
  
6.roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
7.roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true 
如果想用python控制手臂控制步驟7可以更換成python檔
  rosrun ur_move_test ur_move_test_node.py

補充：

1.真實手臂與gazebo間的切換
  控制真實手臂與gazebo必須要更改 /universal_robot/ur5_moveit_config/config/controllers.yaml 文件
  真實手臂必須在檔案內的  name: 後添加 scaled_pos_joint_traj_controller
  gazebo必須在檔案內的  name: 後添加 ""
  
  否則會報錯 [ERROR] : Action client not connected: /follow_joint_trajectory

2.如何修改運動學演算法：
  原本官方是KDL演算法,此package為trak_ik演算法
  想換演算法則必須更改 /universal_robot/ur5_moveit_config/config/kinematics.yaml 文件
  kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin 取代成
  kinematics_solver: trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin

3.限制關節運動角度：
  修改 /universal_robot/ur_description/urdf/ur5_joint_limited_robot.urdf.xacro文件
  shoulder_pan_lower_limit="${-pi}" shoulder_pan_upper_limit="${pi}"
  shoulder_lift_lower_limit="${-pi}" shoulder_lift_upper_limit="${pi}"
  elbow_joint_lower_limit="${-pi}" elbow_joint_upper_limit="${pi}"
  wrist_1_lower_limit="${-pi}" wrist_1_upper_limit="${pi}"
  wrist_2_lower_limit="${-pi}" wrist_2_upper_limit="${pi}"
  wrist_3_lower_limit="${-pi}" wrist_3_upper_limit="${pi}"
  預設是-pi to pi 可以去設定想要的角度
  如果想要讓gazebo初始狀態顯示為有限制過的角度 更改 ur5.launch文件 將limited的default設為true