Uni_Wr2

• 时间：2024.11.5
• 作者：Unirobot
• 简介：哈哈哈，让世界都开源吧！
• 环境：
  • 硬件：树霉派，编码电机*2，PC机(虚拟机ubuntu20.04)，路由器(局域网)
  • 软件：【下位机：Ubuntu20.04，Ros-noetic】【上位机：虚拟机VMware，Ubuntu20.04,Ros-noetic】
• 故事背景：我是unirobot第一款小车，名为Wr2，我会Gmapping-Hector-Cartographer导航哦，信我，不挂科。

文件结构

• HardWare: PCB原理图
• 3D_Shell： 添加了3D打印文件地址
• catkin_ws: 小车底层代码(双轮差速小车，使用了PID调速)
• uni_robot: 上位机虚拟机导航相关代码(Gmapping,Hector,Cartographer)
• cartographer_ws：cartographer导航包(涵盖了Cartographer导航的算法，依赖包)

下面就是我的小车的学习指令了

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【Gmapping Slam】2D激光雷达导航. 60*60厘米小场地 ---局部路径规划器 dwa 2024年-09月-25日

地图构建测试 注意：gmapping建图需要小车速度慢一点

1. 远程启动底层驱动 roslaunch device uni_car.launch
2. 启动gmapping建图服务 roslaunch slam uni_slam_gmapping.launch
3. 启动键盘 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
4. 遥控小车在环境中走一圈
5. 生成2D地图 roslaunch slam save_gmapping_map.launch

导航测试

1. 远程启动底层驱动 roslaunch device uni_car.launch
2. 启动导航 roslaunch navi uni_car_navigation_gmapping.launch

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【Hector Slam】2D激光雷达导航. 60*60厘米小场地 ---局部路径规划器 dwa 2024年-09月-22日

地图构建测试 注意：hector建图需要小车速度慢一点

1. 远程启动底层驱动 roslaunch device device_actual.launch
2. 启动hector建图服务 roslaunch slam uni_gmapping_hector.launch
3. 启动键盘 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
4. 遥控小车在环境中走一圈
5. 生成2D地图 roslaunch slam save_hector_map.launch

导航测试

1. 远程启动底层驱动 roslaunch device device_actual.launch
2. 启动导航 roslaunch navi uni_car_navigation_hector.launch

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【Cartographer】2D激光雷达导航. 60*60厘米小场地 ---局部路径规划器 dwa 2024年-09月-22日

地图构建测试

1. 远程启动底层驱动 roslaunch device device.launch
2. 录制雷达包 roslaunch slam uni_record_bag.launch
3. 启动键盘 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
4. 遥控小车在环境中走一圈
5. 处理bao包数据 roslaunch cartographer_ros uni_process_minimap.launch
6. 停止建图 rosservice call /finish_trajectory 0
7. 保存建图过程文件 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/uni_robot/src/slam/bag/data.bag.pbstream', include_unfinished_submaps: "true"}"
8. 生成2D地图 roslaunch cartographer_ros uni_create_minimap.launch

导航测试

1. 远程启动底层驱动 roslaunch device device_actual.launch
2. 启动导航 roslaunch navi uni_car_navigation_cartographer.launch

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既然都看到这里了，再看看下面的内容又如何，哈哈哈

• Uni小车介绍bilibili：https://www.bilibili.com/video/BV1NfDHY6ED8/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=89624656ad0eb6477d8606070fc1e081
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