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yinflight · Apr 12, 2022 · c75c03d · c75c03d
1 parent c13bb58
commit c75c03d
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@@ -229,6 +229,7 @@
 	Q: QGC内测试电机不转怎么办？
 	A: 	1. 检查电调是否支持dshot，不支持请自行查阅pwm电调校准方法。 
 		2.如果是使用V5+飞控或其他把模拟和数字输出分开的飞控（特点是输出口标号为A1~A4 M1~M4），如果要用Dshot协议，请插在A口上
+		3.使用holybro pixhawk4完全版飞控，飞控与分电板的插线请插在FMU PWM OUTPUT上，而非I/O PWM OUTPUT
 
 	Q: 运行vins后报红字错误？
 	A: 大概率是你改config后格式错误，照着报错去修改对应的config
@@ -240,7 +241,9 @@
 	A: 	不带额外负载起飞重量在1.1~1.2kg左右，最大起飞重量在1.8kg内，再大控制不稳且续航很短。
 		不带负载续航约5分钟。
 		能飞多远取决于你wifi的通讯质量，一般wifi顶多通讯100米。此外由于栅格地图直接开在内存内，如果地图范围设置过大，容易占满内存导致其他程序运行缓慢。一般不建议超过50米*50米。
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+		
+	Q: 为什么要挡住D435的结构光？
+	A: 结构光的意义在于使相机得到的深度图更准确，但双目图片上会显示出位置固定不变的点阵光斑，这对VIO的运行是不利的，所以需要关掉。
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diff --git a/readme.pdf b/readme.pdf