环境

1. OpenCV
2. fmt (格式化字符串) fmt
3. Eigen3 (矩阵)
4. ceres (优化库，安装较麻烦，会遇到BUG)
5. MVSDK (相机驱动)

打算按模块编程和使用多线程

├── CMakeLists.txt
├── Configs
├── devices
├── main.cpp
├── modules
├── myThreads.h
├── README.md
├── test
└── utils

main

因为经常 ctrl + c 打断代码,可能有的文件没保存,对于这种情况添加了信号处理,就是当 ctrl + c 后,会改变主循环的控制量,跳出循环,再进行一些类的析构函数.

devices

camera

迈德威视相机

serial

串口

modules

detect_armour

YOLOX

贴纸	B
G（哨兵）	0
1（一号）	1
2（二号）	2
3（三号）	3
4（四号）	4
5（五号）	5
O（前哨站）	6
Bs（基地）	7

颜色	蓝	红	无
color	0	1	2

kalman_filter

拓展卡尔曼滤波（参考上交开源）

test

一些功能的简单测试代码