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example/script/in.script

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-print "This is a test script"
+print "This is a test script" 
 
-create body b1  pos 0 0 0 quat 0 0 0 1
+create body b1  pos 0 0 0 quat 0 0 0 1 #创建一个刚体，命名b1, 质心位置0 0 0，姿态四元数0 0 0 1
 create body b2  pos 1 0 0 quat 0 0 0 1
 create body b3  pos 2 0 0 quat 0 0 0 1
 
+#创建一个约束,命名j1，约束类型球铰（sphere），球铰连接b1,b2，球铰在b1质心系位置为0.5 0 0，在b1质心系位置为-0.5 0 0
 create joint j1  sphere body1 b1 body2 b2 point1 0.5 0 0 point2 -0.5 0 0 
 create joint j2  sphere body1 b2 body2 b3 point1 0.5 0 0 point2 -0.5 0 0 
+#创建一个约束,命名grd，约束类型大地固连（ground），将b1固连大地
 create joint grd ground body1 b1 
 
-create system s1 bodys b1 b2 b3 /bodys joints j1 j2 grd /joints dt 1E-3 gravity 0 9.8 0
+
+#创建一个多刚体系统，系统由b1、b2、b3三个刚体和j1、j2、grd三个约束构成，时间步长取0.001s，重力方向为0 -9.8 0
+create system s1 bodys b1 b2 b3 /bodys joints j1 j2 grd /joints dt 1E-3 gravity 0 -9.8 0
+
+#求解50时间步
 run s1 50
+
+#将刚体b1的质量改成2
 change body b1 mass 2
-label	    loop
-variable    a loop 5
-print	    "A = $a"
-if	    "$a > 2" then "jump in.in break"
+
+label	    loop #创建一个名为loop的标记，用于循环
+variable    a loop 5  #创建一个变量a，取值1-5
+print	    "A = $a" #输出a的值
+if	    "$a > 2" then "jump in.script break" #若a>2,跳转到标记break
+#求解50时间步
 run s1 50
-next	    a
-jump	    in.in loop
+next	    a #取下一个a值
+jump	    in.script loop #跳转到标记loop
 label	    break
 print	    "BREAK A = $a"
 variable    a delete
 
+#将多刚体系统s1中的约束j2去除
 change system s1 removejoint j2
+
+#运行200步
 run s1 200
 
 print "finish"