Cube Solver-魔方机器人

一款小巧、简单的魔方机器人，可以将任意打乱的三阶魔方还原。 视频链接：https://v.youku.com/v_show/id_XNDgyOTU0NDA0MA

特点

优点：

• 体积小巧，外形尺寸仅15x15x15(cm)；
• 结构简单，运动机构简单有效，方便调试及改型；
• 成本低廉，主要部件购自淘宝，价格亲民，开发板及触摸屏偷懒用了手头现有的，占用了成品的大部分成本空间，有空继续向下压缩。

缺点：

• 使用带贴纸的魔方时，有一定概率在翻滚时卡滞；
• 颜色传感器扫描效率低，扫描颜色时间较长影响观看体验，后续考虑买个最便宜的OV7670摄像头代替。

解魔方算法

算法采用一个算法竞赛中第3名Jaap Scherphuis的算法，STM32F407解算只需要几秒钟，一般在25-30步左右，我下载了另外几个优秀的算法，在cube algorithms文件夹里可以看到，或者到这个网页上面查看详情https://tomas.rokicki.com/cubecontest/。

三维模型

机器人的结构件都使用三维打印机完成，除了底座外，其余部件都很轻巧，结构针对三维打印机进行了针对性优化。 建模软件使用UG8.5,模型是prt格式，使用其他三维软件的可以用stp格式的模型进行格式转换。

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