Diagnostics Example

Этот репозиторий демонстрирует возможности диагностики ROS с использованием пакета ROS diagnostics. Он включает примеры узлов, которые симулируют поведение сенсоров, а также узлы, отображающие состояние робота, в дополнение к агрегаторному узлу, который группирует диагностические сообщения в категории "сенсоры" и "основное".

Зависимости

Убедитесь, что установлены следующие зависимости:

• ROS 2
• diagnostic_updater
• diagnostic_aggregator
• rqt_runtime_monitor
• rqt_robot_monitor

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-diagnostic-updater ros-humble-diagnostic-msgs ros-humble-diagnostic-aggregator ros-humble-rqt-runtime-monitor ros-humble-rqt-robot-monitor

Установка

1. Клонируйте репозиторий в локальное рабочее пространство ROS 2:

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ros3_ws/src
   git clone [email protected]:ivr0ma/diagnostic-example.git

2. Перейдите в своё рабочее пространство и соберите пакет:

   cd ~/ros2_ws
   colcon build
   source install/setup.bash

Запуск

Для запуска примера используйте следующую команду:

ros2 launch diagnostic_example example.launch.py

Это запустит агрегаторный узел вместе с узлами симуляции сенсоров (temperature_talker, humidity_talker, status_talker). Агрегатор будет группировать и отображать диагностическую информацию, категоризированную под "Sensors" и "Main".

В другом терминале:

ros2 run rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor